1.電氣指標(biāo)
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參數(shù)
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DM3E-556
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最小值
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典型值
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最大值
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單位
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輸出電流（峰值）
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2.1
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/
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5.6
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A
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電源電壓（直流）
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20
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36
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50
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Vdc
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IO輸入電流
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6
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10
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16
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mA
|
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IO輸入電壓
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5
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/
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24
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V
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絕 緣
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50
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/
|
/
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MΩ
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注：表中輸出電流最小值為典型參考，輸出電流出廠默認(rèn)值為1A（峰值）,可通過軟件自由設(shè)定。
2.接口描述
1）端子定義
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端子號(hào)
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描述
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CN1
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電源端子
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CN2
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電機(jī)端子
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CN3
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控制信號(hào)端子
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CN4
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EtherCAT總線接口端子
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MSD
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旋碼開關(guān)，與LSD設(shè)置通訊地址
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LSD
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旋碼開關(guān)，與MSD設(shè)置通訊地址
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2）電源端子
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端子號(hào)
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圖示
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管腳號(hào)
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信號(hào)
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名稱
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CN1
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1
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GND
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電源地
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2
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+Vdc
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電源正輸入端（+24V ~ +48V）
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3）電機(jī)繞組端子
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端子號(hào)
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圖示
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管腳號(hào)
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信號(hào)
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名稱
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CN2
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1
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B-
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電機(jī)線組B相負(fù)端
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2
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A-
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電機(jī)線組A相負(fù)端
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3
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B+
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電機(jī)線組B相正端
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4
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A+
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電機(jī)線組A相正端
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4） 控制信號(hào)端子
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端子號(hào)
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圖示
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管腳號(hào)
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信號(hào)
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輸入/輸出
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名稱
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CN3
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1
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O1
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輸出
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數(shù)字輸出信號(hào)1，單端方式，共COM-，OC輸出，最大上拉24Vdc，50mA；默認(rèn)報(bào)警功能
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2
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O2
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輸出
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數(shù)字輸出信號(hào)2，單端方式，共COM-，OC輸出，最大上拉24Vdc，50mA；默認(rèn)到位功能
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3
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C+
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輸入公共端
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輸入控制信號(hào)公共端，5~24Vdc
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4
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C-
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輸出公共端
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數(shù)字輸出信號(hào)公共地
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5
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I1
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輸入
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數(shù)字輸入信號(hào)１，單端方式，5～24Vdc；默認(rèn)探針1功能
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6
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I2
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輸入
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數(shù)字輸入信號(hào)２，單端方式，5～24Vdc；默認(rèn)原點(diǎn)功能
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7
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I3
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輸入
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數(shù)字輸入信號(hào)３，單端方式，5～24Vdc；默認(rèn)正限位功能
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8
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I4
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輸入
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數(shù)字輸入信號(hào)４，單端方式，5～24Vdc；默認(rèn)負(fù)限位功能
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9
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I5+
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輸入
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數(shù)字輸入信號(hào)5，差分方式，5～24Vdc；默認(rèn)自定義功能
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10
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I5-
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輸入
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注：自MS11A版本起，數(shù)字輸出口O2的功能默認(rèn)為抱閘，詳見產(chǎn)品用戶手冊。
5） EtherCAT總線接口端子
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端子號(hào)
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圖示
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管腳號(hào)
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信號(hào)
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名稱
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CN3
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1，9
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E_TX+
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EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送正端
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2，10
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E_TX-
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EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送負(fù)端
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3，11
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E_RX+
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EtherCAT數(shù)據(jù)接收正端
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4，12
|
/
|
/
|
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5，13
|
/
|
/
|
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6，14
|
E_RX-
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EtherCAT數(shù)據(jù)接收負(fù)端
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7，15
|
/
|
/
|
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8，16
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/
|
/
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連接器外殼
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PE
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屏蔽接地
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備注
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① LED1為“Link/Activity IN”狀態(tài)燈，綠色
② LED3為“Link/Activity OUT”狀態(tài)燈，綠色
③ LED2為“RUN”狀態(tài)燈，綠色
④ LED4為“ERR”狀態(tài)燈，紅色
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6）EtherCAT總線地址設(shè)定
DM3E-556支持兩種方法設(shè)置從站地址：
1、采用2個(gè)16位旋轉(zhuǎn)撥碼設(shè)定驅(qū)動(dòng)器的從站地址，具體定義如下表所示。
當(dāng)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)撥碼數(shù)值均設(shè)置為“0”時(shí)，表示廣播。
其余檔位為固定從站地址，主站可使用此固定的地址進(jìn)行設(shè)置尋址。
1~255通過兩位旋轉(zhuǎn)開關(guān)組合設(shè)定。
驅(qū)動(dòng)器地址表示為旋轉(zhuǎn)撥碼1的檔位和旋轉(zhuǎn)撥碼2的檔位共同組成1個(gè)16進(jìn)制的數(shù)值。
地址計(jì)算方法如下：
十進(jìn)制地址=(LSD)+(MSD)*16
如旋轉(zhuǎn)撥碼1撥到“A”，旋轉(zhuǎn)撥碼2撥到“8”，則對應(yīng)該驅(qū)動(dòng)器的從站地址為：8+10*16=168。
2、可由主站直接設(shè)置從站地址到從站別名寄存器0x12和0x13，主站再使用此地址進(jìn)行設(shè)置尋址。
3． EtherCAT總線規(guī)格
1）通信規(guī)格
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項(xiàng)目
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描述
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EtherCAT
通信
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物理層
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100BASE-TX
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通信連接器
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RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT）
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網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
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總線型
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波特率
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2 × 100 Mbps（全雙工）
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幀數(shù)據(jù)長度
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1484 bytes（最大值）
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同步管理器
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SM0：郵箱接收（主站TO從站）
SM1：郵箱發(fā)送（從站TO主站）
SM2：過程數(shù)據(jù)輸出（主站TO從站）
SM3：過程數(shù)據(jù)輸入（從站TO主站）
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同步模式
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DC Synchronization（SYNC0）
Free Run（自由運(yùn)行）
|
|
通信對象
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SDO：服務(wù)數(shù)據(jù)對象
PDO：過程數(shù)據(jù)對象
EMCY：緊急事件
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LED指示
（On RJ45連接器）
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L/A IN (Link/Activity IN) × 1
L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1
RUN × 1
ERR × 1
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通訊協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)
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CoE：CANopen over EtherCAT
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設(shè)備協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)
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IEC61800-7 CiA402 Drive Profile
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CiA402操作模式
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循環(huán)同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）、原點(diǎn)模式（HM）
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2）LED狀態(tài)指示規(guī)格
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名稱
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顏色
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狀態(tài)
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描述
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RUN
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綠色
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關(guān)（OFF）
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初始化狀態(tài)（Init state）
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閃爍（Blinking）
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預(yù)操作狀態(tài)（Pre-Operational state）
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單閃（Single flash）
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安全操作狀態(tài)（Safe-Operational state）
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開（ON）
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操作狀態(tài)（Operational state）
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ERR
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紅色
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關(guān)（OFF）
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無錯(cuò)誤
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閃爍（Blinking）
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通信設(shè)置錯(cuò)誤（Communications setting error）
|
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單閃（Single flash）
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同步錯(cuò)誤或通信數(shù)據(jù)錯(cuò)誤
（Synchronization error or communications data error）
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雙閃（Double flash）
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請求看門狗超時(shí)（Application WDT timeout）
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閃爍（Flickering）
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引導(dǎo)錯(cuò)誤（Boot error）
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開（ON）
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內(nèi)部總線看門狗超時(shí)（PDI WDT timeout）
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L/A IN
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綠色
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關(guān)（OFF）
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物理層鏈路無建立（Link not established in physical layer）
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開（ON）
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物理層鏈路建立（Link established in physical layer）
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|
閃爍（Flickering）
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鏈路建立后交互數(shù)據(jù)（In operation after establishing link）
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L/A OUT
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綠色
|
關(guān)（OFF）
|
物理層鏈路無建立（Link not established in physical layer）
|
|
開（ON）
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物理層鏈路建立（Link established in physical layer）
|
|
閃爍（Flickering）
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鏈路建立后交互數(shù)據(jù)（In operation after establishing link）
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指示燈狀態(tài)描述如下：
4.使用環(huán)境及參數(shù)
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冷卻方式
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自然冷卻或強(qiáng)制風(fēng)冷
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使用環(huán)境
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場合
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不能放在其它發(fā)熱的設(shè)備旁，要避免粉塵、油霧、腐蝕性氣體，濕度太大及強(qiáng)振動(dòng)場所，禁止有可燃?xì)怏w和導(dǎo)電灰塵；
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溫度
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0~50℃
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濕度
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40~90%RH
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振動(dòng)
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10~55Hz/0.15mm
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保存溫度
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-20℃～65℃
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重 量
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約570克
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注意：
1、圖中的開關(guān)表示傳感器的信號(hào)端；
2、EtherCAT接口與其他驅(qū)動(dòng)器連接時(shí)，是一進(jìn)一出，順序注意不能接錯(cuò)；
3、電纜及導(dǎo)線需固定好，避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免受熱降低絕緣性能。
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二維碼組合.png)
